産業用ロボットにはどんな種類がある？

産業 用 ロボットは、日本では1969年ころに初めて誕生したとされていますが、現在ではあらゆる工業分野で産業 用ロボットが使われるようになりました。近年では、AI（人工知能）を搭載したエーアイ ロボットも登場してきており、人間の暮らしを様々な面で支えてくれています。産業 用 ロボットの種類はたくさんあり、いろいろな分類方法がありますが、一つの代表的な分類のポイントとしては、関節の種類と構造で分けるというものがあります。ちなみに、ロボット アームの場合の関節は、軸などと表現することが多いです。3つの関節がある場合は、3軸といったりします。

関節の種類と構造に着目してロボットを分類した場合の主な6タイプを紹介すると、次の6種類ほどあります。まずは極座標型ロボットで、これは砲台の上に旋回軸があり、ロボット アームは上下回転と伸縮が可能です。一番最初に作られた産業用ロボットはこのタイプといわれています。次が円筒座標型ロボットで、これは極座標型ロボットとよく似た構造ですが、アームが上下に回転するのではなく、上下方向に移動する点がちょっと違います。こちらも初期のロボットで採用されていたタイプでしたが、今でも現役です。直角座標型ロボットというものもあります。

これは、3次元的な動きはせず、縦・横・高さという3方向へのスライドで作業を行います。クレーンゲームで使うアームを想像すると分かりやすいかもしれません。動きが単純なために、制御がとても簡単という特徴があります。現在最も使われている産業用ロボットが、垂直多関節型ロボットといわれるものです。人間の腕の構造に近い形をしており、動きの自由度がとても高いのが特徴です。車の溶接など様々な分野で使われています。自由度が非常に高く様々な作業をこなせますが、制御が難しいのは否めません。スカラ型ロボットというものもあり、これは水平方向の動きに特化しているのが特徴です。そのため、基板の組み立てなどの平面的動作に向いているという特徴があります。

最後の紹介するのが、パラレルリンク型といわれるものです。前述してきたロボットは、すべて軸が直列になっていましたが、これは軸がパラレル、つまり並列に配置されているのが大きな特徴です。可動範囲はあまり広くはありませんが、高速で動けるというメリットがあります。ベルトコンベヤーで次々に流れてくる部品などを、素早く整列させたり、なんらかの作業を加えたりするのに向いています。